A automação flexível e a robótica avançada representam o coração pulsante da manufatura contemporânea. Contudo, à medida que células de manufatura adotam manipuladores robóticos com múltiplos graus de liberdade (DoF) para tarefas complexas de montagem, soldagem e micromanipulação, a engenharia de controle atinge um gargalo matemático severo: a resolução contínua da cinemática inversa (IK) em …